REXROTH單向閥M-SR25KE05-1X/，德國(guó)力士樂(lè)單向閥，REXROTH插裝式單向閥，力士樂(lè)彈簧式單向閥，武漢百士自動(dòng)化設(shè)備有限公司主營(yíng)銷售產(chǎn)品，原廠原裝，客戶買的安心，用的放心。常用產(chǎn)品現(xiàn)貨供應(yīng)，歡迎新老客戶詢價(jià)采購(gòu)！

力士樂(lè)REXROTH液壓?jiǎn)蜗蜷y M-SR 25 KE05-1X/

R900344778 M-SR25KE05-1X/

單向閥，插裝式

工作壓力 250 bar (3600 psi)

流量 300 l/min (80 gpm)

產(chǎn)品系列分類單向閥，插裝式

產(chǎn)品系列類型M-SR

壓力 [bar]250

油口數(shù)量2

體積流量 [l/min]300

閥心滑閥閥座設(shè)計(jì)

直接 - 先導(dǎo)式直動(dòng)式

額定流量 [l/min]300

壓力設(shè)置 [bar]0.5

壓力預(yù)設(shè)無(wú)壓力預(yù)設(shè)

密封材料NBR

液壓油HL,HLP,HFC

產(chǎn)品類型M-SR

產(chǎn)品系列單向閥

重量 [kg]0.3232

力士樂(lè)REXROTH液壓?jiǎn)蜗蜷y M-SR 30 KE30-1X/

R900345961 M-SR30KE30-1X/

單向閥，插裝式

液壓  閥門(mén)  插裝閥  方向閥  液壓?jiǎn)蜗蜷y M-SR 30 KE30-1X/

工作壓力 250 bar (3600 psi)

流量 400 l/min (106 gpm)

產(chǎn)品系列分類單向閥，插裝式

產(chǎn)品系列類型M-SR

產(chǎn)品系列M-SR

工作壓力，值 [bar]250.0

油口數(shù)量2

流量 [l/min]400.0

閥心滑閥閥座設(shè)計(jì)

直接 - 先導(dǎo)式直動(dòng)式

公稱流量 [l/min]400.0

壓力設(shè)置 [bar]3

壓力預(yù)設(shè)無(wú)壓力預(yù)設(shè)

密封材料NBR

液壓油HFC、HL、HLP

產(chǎn)品系列單向閥

產(chǎn)品類型M-SR

重量 [kg]0.49

密封套件R900313810 M-SR 30 KE.-1X/

力士樂(lè)REXROTH液壓?jiǎn)蜗蜷yM-SR30KE05-1X/V

R900350797 M-SR30KE05-1X/V

單向閥，插裝式

液壓  閥門(mén)  插裝閥  方向閥  液壓?jiǎn)蜗蜷y M-SR 30 KE05-1X/V

工作壓力 250 bar (3600 psi)

流量 400 l/min (106 gpm)

產(chǎn)品系列分類單向閥，插裝式

產(chǎn)品系列類型M-SR

產(chǎn)品系列M-SR

油口數(shù)量2

工作壓力，值 [bar]250.0

流量 [l/min]400.0

閥心滑閥閥座設(shè)計(jì)

直接 - 先導(dǎo)式直動(dòng)式

公稱流量 [l/min]400.0

壓力設(shè)置 [bar]0.5

壓力預(yù)設(shè)無(wú)壓力預(yù)設(shè)

密封材料FKM

液壓油HEES、HEPG、HETG、HFDU、HL、HLP

產(chǎn)品系列單向閥

產(chǎn)品類型M-SR

重量 [kg]0.48

密封套件R900313811 M-SR 30 KE.-1X/V

力士樂(lè)REXROTH液壓?jiǎn)蜗蜷y M-SR 10 KE05-1X/

R900344549 M-SR10KE05-1X/

單向閥，插裝式

工作壓力 420 bar (6000 psi)

流量 50 l/min (13 gpm)

產(chǎn)品系列分類單向閥，插裝式

產(chǎn)品系列類型M-SR

壓力 [bar]420

油口數(shù)量2

體積流量 [l/min]50

閥心滑閥閥座設(shè)計(jì)

直接 - 先導(dǎo)式直動(dòng)式

額定流量 [l/min]50

壓力設(shè)置 [bar]0.5

壓力預(yù)設(shè)無(wú)壓力預(yù)設(shè)

密封材料NBR

液壓油HL,HLP,HFC

產(chǎn)品類型M-SR

產(chǎn)品系列單向閥

重量 [kg]0.0476

方向控制閥
類型:單向閥、換向閥
一、單向閥
類型:普通單向閥、液控單向閥
1、普通單向閥
作用:只允許油液沿一個(gè)方向流動(dòng)，不允許油液反向倒流(起止回作用)
對(duì)單向閥的性能要求:
(1) 正向?qū)〞r(shí)，壓力損失要小;
(2)反向截止時(shí)，密封性要好。
2、
液控單向閥
作用:
(1)起止回作用;
(2)必要時(shí)解除逆止，允許油液反向通過(guò)。
3、單向閥用途
(1)止回作用:安裝在泵的出口，p.=0.3~0.5 bar
(2)作背壓閥用:防止液壓缸前沖或爬行，使系統(tǒng)作平穩(wěn)。
(3)作鎖緊裝置用:起重機(jī)支腿、夾緊回路等。
(4)保持控制油路有必要的壓力: Pr≥P液挖
(5)作復(fù)合閥使用:單向節(jié)流閥、單向順序閥、單向減壓閥、單向調(diào)速閥等。
(6)局部回路作安全閥使用: Ppr>P換熱器正常工作的距力

在國(guó)內(nèi)外碼頭中，物料的存儲(chǔ)、中轉(zhuǎn)一般采用露天堆場(chǎng)的形式，堆料機(jī)是重要的堆場(chǎng)作業(yè)設(shè)備。它的主要功能是將卸車機(jī)卸下的貨物堆存到堆場(chǎng)上，方便取料機(jī)進(jìn)行取料作業(yè) 。堆料機(jī)適用于大、中型火力發(fā)電廠、水泥廠、港口、礦山、冶金及大型水利工地的儲(chǔ)料場(chǎng)，是取運(yùn)散裝物料高效、可連續(xù)作業(yè)的設(shè)備。

圓形料場(chǎng)是一種新型儲(chǔ)料系統(tǒng)，是實(shí)現(xiàn)礦物原料預(yù)均化的堆料場(chǎng)，廣泛應(yīng)用于冶金、電力、煤炭、化工、建材、運(yùn)輸?shù)裙I(yè)部門(mén) 。堆料機(jī)屬于圓形料場(chǎng)的一個(gè)重要組成部分，它的作用是連續(xù)地按照一定的方式進(jìn)行堆料，實(shí)現(xiàn)多層傾斜復(fù)合形料堆，方便取料機(jī)進(jìn)行取料。堆料機(jī)的種類很多，有高架型橋式皮帶堆料機(jī)、耙式堆料機(jī)、頂部堆料的天橋皮帶堆料機(jī)、回轉(zhuǎn)式懸臂皮帶堆料機(jī)等。

高架型橋式皮帶堆料機(jī)是將堆料皮帶機(jī)裝設(shè)在一個(gè)可以移動(dòng)的橋架上，而這個(gè)橋架是橫跨料堆的。在它的堆料皮帶機(jī)上設(shè)有S型的卸料小車，與橋架的運(yùn)動(dòng)方向相反，使堆料機(jī)能在料堆的任何一點(diǎn)進(jìn)行堆料。此類堆料機(jī)適用于梯形橫截面的料堆，也可以進(jìn)行波浪形或水平層狀的料堆。

耙式堆料機(jī)又名鏈?zhǔn)桨?，是一種既能堆料又能取料的設(shè)備，主要用于側(cè)面堆料。有些鏈耙還能進(jìn)行反轉(zhuǎn)，即堆料時(shí)的回轉(zhuǎn)方向與取料時(shí)相反，物料通過(guò)耙桿中的開(kāi)孔送往下股鏈。耙式堆料機(jī)通過(guò)鏈?zhǔn)焦伟逯邪惭b的堆料皮帶和刮板聯(lián)合作業(yè)，大大的提高了堆料能力。

頂部堆料的天橋皮帶堆料機(jī)用于預(yù)均化堆廠設(shè)在廠房?jī)?nèi)的情況，通過(guò)廠房的屋頂將堆場(chǎng)進(jìn)料主皮帶機(jī)接到屋架上，與屋架上的天橋皮帶機(jī)相連接。該堆料機(jī)所采用的設(shè)備較簡(jiǎn)單，只要在天橋皮帶機(jī)上裝一臺(tái)S型皮帶卸料車，就可以直接從天橋皮帶上進(jìn)行堆料。但是它只能作人字形或圓錐形料，如要采用波浪形堆料，就會(huì)使堆料設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜。它的另一個(gè)缺點(diǎn)是物料落差較大。因此，這種設(shè)備在水泥廠中較少采用。

回轉(zhuǎn)式懸臂皮帶堆料機(jī)是預(yù)均化堆場(chǎng)中采用廣泛的側(cè)面堆料的堆料機(jī)。它主要由兩部分組成：一是連接在堆場(chǎng)進(jìn)料主皮帶機(jī)上的S型皮帶卸料小車，其作用就是通過(guò)進(jìn)料皮帶的S形轉(zhuǎn)折，將物料送到堆料皮帶機(jī)上；二是由此橫向伸到料堆上方的懸臂堆料皮帶機(jī)。懸臂堆料皮帶機(jī)可以是固定的，也可以是繞著中心軸轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)式懸臂皮帶堆料機(jī)，其回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是通過(guò)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，能進(jìn)行360回轉(zhuǎn)。

自動(dòng)控制是指堆料機(jī)實(shí)現(xiàn)無(wú)人控制，通過(guò)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)監(jiān)測(cè)堆料機(jī)工作的狀態(tài)。例如：堆料機(jī)堆礦粉的工藝操作控制，都應(yīng)在特定的系統(tǒng)操控下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。操作人員坐在控制室，可以通過(guò)電腦顯示屏的畫(huà)面切換，了解堆料機(jī)的各種參數(shù)、大車的位置、輔助系統(tǒng)等各部件、各系統(tǒng)的運(yùn)行情況；設(shè)定堆料機(jī)的運(yùn)行參數(shù)，并通過(guò)自動(dòng)系統(tǒng)實(shí)時(shí)了解堆料機(jī)的運(yùn)行狀況和故障原因，并且能夠自動(dòng)記錄故障的信息等。

REXROTH單向閥M-SR25KE05-1X/，德國(guó)力士樂(lè)單向閥，REXROTH插裝式單向閥，力士樂(lè)彈簧式單向閥

德國(guó)力士樂(lè)REXROTH單向閥訂貨號(hào)物料號(hào)和型號(hào)：

R900344778 M-SR25KE05-1X/
R900357445 M-SR25KE05-1X/V
R901324297 M-SR25KE05-1X=
R900348453 M-SR25KE15-1X/
R901062482 M-SR25KE15-1X/SO27
R900500220 M-SR25KE15-1X/V
R900346391 M-SR25KE30-1X/
R900385859 M-SR25KE30-1X/V
R900351943 M-SR25KE50-1X/
R900356765 M-SR25KE50-1X/V
R900422190 M-SR30KD50-1X/
R901192402 M-SR30KD00-1X/
R900365220 M-SR30KD02-1X/
R900301895 M-SR30KD05-1X/
R900514077 M-SR30KD05-1X/B05
R901263853 M-SR30KD05-1X=
R900301902 M-SR30KD15-1X/
R900322482 M-SR30KD15-1X/SO4
R900301909 M-SR30KD30-1X/
R900365227 M-SR30KD50-1X/
R900352608 M-SR30KE00-1X/
R900501576 M-SR30KE00-1X/V
R901432601 M-SR30KE01-1X/
R900345743 M-SR30KE02-1X/
R900356970 M-SR30KE02-1X/V
R900344919 M-SR30KE05-1X/
R900472648 M-SR30KE05-1X/SO281
R900350797 M-SR30KE05-1X/V
R901324296 M-SR30KE05-1X=
R901432895 M-SR30KE120-1X/
R901335698 M-SR30KE120-1X/SO28
R900348666 M-SR30KE15-1X/
R901062486 M-SR30KE15-1X/SO27
R900379888 M-SR30KE15-1X/V
R901347873 M-SR30KE15-1X=
R900345961 M-SR30KE30-1X/

在國(guó)外，HST應(yīng)用于工程機(jī)械行走系統(tǒng)的發(fā)展十分迅猛，德國(guó)、美國(guó)、日本等國(guó)家無(wú)論在基礎(chǔ)理論研究還是應(yīng)用技術(shù)研究方面都處于地位且擁有世界上的液壓元件制造公司和主機(jī)制造廠。國(guó)外新開(kāi)發(fā)的小型裝載機(jī)已100%采用HST,并有向大型裝載機(jī)發(fā)展的趨勢(shì)，如利勃海爾L551裝載機(jī);德國(guó)林德公司液壓驅(qū)動(dòng)叉車在柴油機(jī)上加裝了電子調(diào)速器，實(shí)現(xiàn)了整車系統(tǒng)管理;美國(guó)薩澳公司的NFPE控制以及德國(guó)力士樂(lè)公司的DA控制可以實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)與液壓行走系統(tǒng)的自動(dòng)聯(lián)合控制。
在我國(guó)，HST在這- -領(lǐng)域的發(fā)展也十分迅速，但還面臨著一系列問(wèn)題: 國(guó)內(nèi)液壓元件質(zhì)量差，而國(guó)外的液壓元件價(jià)格又太高，會(huì)造成總成本過(guò)高;國(guó)內(nèi)技術(shù)人員和維修人員對(duì)液壓傳動(dòng)裝置的控制系統(tǒng)還缺乏了解和掌握;靜液壓系統(tǒng)和發(fā)動(dòng)機(jī)的匹配觀念不強(qiáng)等。

液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)和存在的問(wèn)題
1.優(yōu)點(diǎn):
(1)液壓傳動(dòng)功率密度高，調(diào)速性能好，可實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速；
(2)在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，較低轉(zhuǎn)速時(shí)能保持較大的牽引力,起動(dòng)力矩大；
(3)總體匹配容易，只需改變泵或馬達(dá)排量就可以得到滿意的匹配效果；
(4)液壓傳動(dòng)元件位置獨(dú)立，布置方便靈活；
(5)行走微動(dòng)性能好，本身具有制動(dòng)效果；
(6)控制性能好，可實(shí)現(xiàn)恒轉(zhuǎn)矩或恒功率調(diào)速；
(7)吸振性好,同時(shí)具有過(guò)載保護(hù)裝置；
(8)便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)及遠(yuǎn)距離操縱，操作簡(jiǎn)單方便。
2.存在問(wèn)題:
制造加工要求高;未實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化，生產(chǎn)批量較小;成本高。

各種行走傳動(dòng)系統(tǒng)比較
工程機(jī)械行走系統(tǒng)初主要采用機(jī)械傳動(dòng)和液力傳動(dòng)(全液壓挖掘機(jī)除外)?，F(xiàn)在，液壓和電傳動(dòng)也出現(xiàn)在工程機(jī)械行走驅(qū)動(dòng)裝置中，對(duì)這一-領(lǐng)域起到了巨大的推動(dòng)作用。

機(jī)械傳動(dòng)
結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作可靠、成本低、穩(wěn)態(tài)傳動(dòng)效率高并可利用柴油機(jī)運(yùn)動(dòng)零件的慣性進(jìn)行作業(yè)。但一般只能進(jìn)行有級(jí)變速，并且布局方式受到限制，司機(jī)勞
動(dòng)強(qiáng)度高。因此，機(jī)械傳動(dòng)適用于行駛阻力比較穩(wěn)定的連續(xù)作業(yè)機(jī)械。

2.液力傳動(dòng)
具有分段無(wú)級(jí)調(diào)速能力;輸出軸和輸入軸之間沒(méi)有剛性的機(jī)械聯(lián)系，減小了傳動(dòng)系及發(fā)動(dòng)機(jī)零件的沖擊、振動(dòng);變矩器的功率密度大而負(fù)荷應(yīng)力較低;成本不高。這些特點(diǎn)使它廣泛應(yīng)用于大中型鏟士、起重、運(yùn)輸?shù)裙こ虣C(jī)械中。但與液壓傳動(dòng)相比，液力傳動(dòng)存在很多缺點(diǎn):
(1)加速性能較差，不能利用發(fā)動(dòng)機(jī)制動(dòng)；
(2)液力傳動(dòng)缺乏固定速比，不能準(zhǔn)確調(diào)速；
(3)起動(dòng)力矩小，低速傳動(dòng)效率低；
(4)液壓傳動(dòng)的高效區(qū)比液力傳動(dòng)高效區(qū)范圍廣；
(5)變矩器不能反轉(zhuǎn)，倒檔需采用機(jī)械傳動(dòng)，會(huì)引起換擋時(shí)的動(dòng)力中斷；
(6)布局受限。

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工等部門(mén)。

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)
機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開(kāi)閉手指。
機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的多?？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤(pán)或磁性吸盤(pán)。
2、手臂
手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架 [1]  。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。
1、液壓驅(qū)動(dòng)式
液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
2、氣壓驅(qū)動(dòng)式
其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。
4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式
機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)。
控制系統(tǒng)
機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和程序來(lái)確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)以插銷板用的多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。